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機器人系統、抓煙夾具系統和AGV自動補料系統組成。通過AGV自動補料系統實現自動化上料，利用3D視覺識別系統對煙框內煙葉進行拍照識別，精確引導自動投料機器人對來料煙葉進行高速

　　劉鑫　　300平方米的區域空無一人，一臺臺AGV小車來回穿梭，將堆碼好的輔料有序送往高架庫——這是7月12日，筆者在貴州中煙工業有限責任公司貴陽

歷程。2023年卷包車間地面改造后，原有AGV小車無法運行，輔料輸送只能由人工完成，AGV小車更新換代迫在眉睫，鄧榮銘了解情況后意識到這是個很好

”“信息化”兩化融合取得新成效，跑出轉型升級“加速度”。AGV小車正進行交匯作業（羅曉峰攝）來到保山復烤廠生產加工車間成品下線工段，六臺正進行

的自動碼垛。在庫管理環節，實現卷煙自動搬運及自動盤點。通過加裝激光雷達、陀螺儀、紅外線等，將人工叉車改造為AGV叉車，實現叉車在巷道中自動巡航。加裝貨物檢測光電

，搭建全品規卷煙自動碼垛系統，件煙入庫由純人工模式轉變為機械手全天候作業，平均碼垛效率可達到620件/小時。在庫環節，借助AGV無人叉車自動巡航配合3D

4個出貨通道，6個裝車月臺，兩點之間，4臺AGV小車往來穿梭：從出貨口叉起整托盤件煙，各行其道駛到裝車月臺，進入

自主開發的關于自適應貨車定位方法的專利技術，通過三維激光雷達在不同裝載狀態下實現精確定位，大幅提高了AGV設備在復雜物流環境中的運行效率和安全性。該技術是在復雜多變場景下使用

輸送線、紙滑托機器人、碼垛機器人和AGV自動輸送等多個環節。該輸送線集成了先進的控制技術和自動化設備，能夠實現軟包產品的快速、高效搬運，大大提高了成品入庫效率。此次改造實現

;完成12臺機組新增托盤點位設計和叫料系統虛擬化適應性改造工作，同時對AGV小車運行線路進行了優化。此次改造后，卷包車間機臺輔料盤由以前5盤增至6盤，其中單盤內襯

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