前言：如何減少物流的成本預算與提高生產效率一直以來都是物流行業研究的重要課題，隨著現代高科技技術的廣泛運用，如何降低運行成本，提高現有的人均效率已經成為企業發展面臨的困難與現實。企業內挖潛力，降本增效，因地制宜，采用高科技技術，降低人工成本是社會發展的趨勢。新余市煙草公司物流配送中心在全省率先運用了AGV機器人，對其運用效率進行了評估與探索。

關鍵詞：AGV機器人? ?倉儲?? 運用效率

一、AGV機器人的特點

AGV(Automated Guided Vehicles)又名無人搬運車／自動導航車／激光導航車。其顯著特點為無人駕駛，采用自動或人工方式裝載貨物，按設定的路線自動行駛或牽引載貨臺車至指定地點，再用自動或人工方式裝卸的工業車輛。特點二是柔性好,自動化程度高和智能化水平高，AGV的行駛路徑可以根據生產工藝流程和要求等靈活改變。此外，AGV依靠自帶的蓄電池提供動力，運行過程中無噪音，無污染，具有清潔環保的特點。

目前，我公司所使用AGV為牧星機器人 (潛伏頂升式AGV)。其硬件配置主要包括AGV(牧星T5-800) 3臺(圖1)，充電樁(牧星T3-C)2個(圖2)，底托70個(圖3)等,網絡配置主要包括服務器、路由器、交換機等 。采用二維碼導航技術， AGV可原地360度旋轉。

圖1

圖2

圖3

二、目前公司使用AGV機器人的流程與做法

目前，我公司所使用AGV出庫流程如下:

1、打開倉庫門，使用PDA呼叫空底托到倉庫設定點固定位置，空底托運輸完成后，AGV離開倉庫到達指定休息點。(圖4)

圖4

2、由庫管員將卷煙出庫信息提供給叉車員，叉車員用叉車將倉庫的整托盤卷煙擺放到空底托上(隨機擺放)，放滿全部空底托后，叉車駛離AGV運行區域。(圖5)

圖5

3、叉車員使用PDA點擊滿底托出庫，調度附近AGV到達底托指定擺放位置搬運，將底托運輸至卷煙分揀區指定位置擺放。

如還需出庫，重復以上操作。

經過一段時間的實際操作實踐，對AGV在倉庫中的應用體驗如下：

1、自動化程度提高，減少搬運工出庫的人力和體力。

2、充電自動化，不用擔心AGV機器人因電池電能耗盡而等待。

3、安全性方面：人為駕駛的車輛有因思想因素、視覺判斷及行駛

道路不確定性增加不安全因素。而AGV采用二維碼導航技術，有明確的行駛路徑和方向，且AGV上安裝有紅外傳感器和機械防撞設置，在行駛路徑上遇到障礙物會立即停車，防止碰撞，提高了安全性。

4、卷煙分揀暫存區場地設計充分發揮AGV柔性好的特點，靈活

性方面, 采用二維碼導航技術，AGV系統依據現有場地可最大限度的規劃行駛路徑，還可自身帶貨原地360度旋轉，比傳統的叉車需要的路徑寬度要窄很多，可節約場地，暫存更多的卷煙，因AGV系統內在的智能控制，定點定位能使卷煙擺放更加有序，整潔且美觀。

5、現場管理方面：原使用人力出庫卷煙時, 為方便分揀員將卷煙

上貨架，遵循分揀作業卷煙就近擺放原則，卷煙托盤擺放十分緊湊，見縫插針，使分揀暫存區的卷煙擺放顯得雜亂無章。且因場地原因，就近擺放的卷煙一般只占日常出庫卷煙的1/3-1/4左右，其它還要分揀員使用人力從較遠處搬運所需卷煙。使用AGV后，分揀員只要操作手持PDA，放在暫存區任何地方的卷煙都由AGV拖運到就近上貨架處，減輕分揀員使用人力從遠處來回搬運卷煙的時間和體力。(圖6)

圖6

三、AGV機器人在運用中需要改進的問題及對策

各類倉儲部門盡管對AGV的研究已有多年，但因卷煙倉儲的場地因素各不相同，機器的使用與實際運用都會有所個性的因素存在，也是影響AGV機器人效率的重要原因之一，大家可根據自身實際的利弊進行問題分析研究，找出對策，進一步提高AGV工作的最佳性能。

1、AGV采用二維碼導航技術，將二維碼打印在紙上，貼在地上，并用透明薄膜覆蓋，成本低。但與其他叉車等運輸工具共用的路面上的二維碼容易破損，阻礙AGV通行，時間久了二維碼上的灰塵增多，或多或少也會影響到了AGV的識別能力和運行狀態。(圖7)

對策：對制作的二維碼可以采取保護式的，在不減弱機器人識別能力的情況下，可以將二維碼進行過塑或作保護式的處理，再進行定位。時間久了會上灰塵，可以采取定期清理與保養的措施，盡可能的提高機器人的識別能力，確保工作正常運行。

圖7

2、倉庫因場地限制，設置8個定點出庫位置。從空底托入庫--卷煙擺放--出庫，大概需要40-45分鐘左右，按每個底托放最多30件煙計算，每次最多出庫240件，出庫效率偏低。

對策：可以根據自身倉儲的場所實際，進行最大化的利用空間，求得節省時間上的最大化。

3、AGV對卷煙擺放的位置，重心點，地面的平整度都有較高的要求，偏差稍大就容易使AGV跑偏，需要人工糾正回到固定點位路線上來。(圖8)

對策：與廠商進行協商，提供使用的參數，幫助廠商共同完善AGV的性能，確保AGV可靠、可用、提高效率。

圖8

4、在路口相對行駛的兩個AGV會停止運行，需人工干預把其中一個推離路線，另一個才會繼續運行。

對策：給AGV編號，如1.2.3.碰到上述情況，及時設置編號靠前的AGV優先通行。(圖9)

圖9

5、倉庫內共設置8個定點出庫位置，每次呼叫空底托入庫時都是8個一起進入(不足8個空底托除外)。如果出庫最后一輪只要需要1-2個或7個空底托以下，也需要等待8個空底托全部到齊，出庫也要把空底托全部出去。

對策：在程序設置上加上需求設置，采取需要幾個空底托就呼叫幾個的設置，避免碰撞和等時間的問題，減少做無用功浪費時間，達到提高效率的目的。